Народився 1 січня 1949 року в м. Дзержинську (нині – Романів) на Житомирщині у родині службовців-фронтовиків.

Закінчив Київський технікум зв’язку (1964-1968). Згодом віддав два роки армійській службі, по завершенні якої став студентом Київського державного університету імені Тараса Шевченка (1970). З відзнакою закінчив факультет міжнародних відносин і міжнародного права (1975) і як один з найкращих студентів одержав призначення до МЗС УРСР.

Посол Тарасюк пропрацював понад 25 років (1975-2000рр) в системі зовнішньополітичного відомства України, і пройшов шлях від аташе до Міністра Закордонних Справ, - посади, яку він обіймав у 1998-2000рр. А з 2005 року він був поновлений на цій посаді. Перебуваючи біля 6 років на керівних посадах в МЗС та 2,5 роки Послом у Брюсселі, Борис Тарасюк зробив суттєвий особистий внесок у формування та здійснення зовнішньої політики незалежної України.

У 2001 році Борис Тарасюк став також співзасновником і директором Інституту Євро-Атлантичного співробітництва. В діалозі з українським суспільством ІЄАС робить головну ставку на регіональні заходи – дискусії за «круглим столом» щодо проблем європейської та євроатлантичної інтеграції України. Станом на 2010 рік Інститут реалізував 66 таких заходів, й у всіх без винятку брав участь його директор. Сім років ІЄАС випускає журнал «ЄвроАтлантика». Б. Тарасюк очолює громадську раду цього єдиного недержавного часопису міжнародного життя і є одним із найактивніших авторів видання.

Борис Тарасюк був особисто причетним до розвитку відносин України з Росією та США, Угорщиною та Польщею, Румунією та Молдовою, країнами Балтії і Скандинавії, країнами Латинської Америки та Чорноморського регіону, такими міжнародними організаціями як ЄС і НАТО, СНД та ГУУАМ. У 1993 році Послу Тарасюку вдалося забезпечити одностайну підтримку для України Радою Безпеки ООН у вирішенні суперечки з Росією щодо статусу українського портового міста Севастополь.

Борис Тарасюк був однією з ключових фігур у переговорному процесі, безпрецедентному за своєю складністю, стосовно долі українського ядерного арсеналу (третього у світі за своєю потужністю), щодо Чорноморського Флоту, а також звичайних озброєнь. Його зусилля щодо активізації значного миротворчого потенціалу України в поєднанні з активною дипломатією перетворили Україну у визнаного контрибутора Європейської безпеки та стабільності.

Наразі є головою української частини Комітету з парламентського співробітництва між Україною і ЄС, членом Української частини Міжпарламентської Ради Україна – НАТО, членом Української частини Міжпарламентської асамблеї Верховної Ради України Сейму Литовської Республіки, Сейму і Сенату Республіки Польща, членом груп з міжпарламентських зв’язків із Литовською Республікою, Республікою Польща, керівником груп з міжпарламентських зв’язків із Грузією, Королівством Бельгія, Румунією, заступником керівника групи з міжпарламентських зв’язків із США.

Повний кавалер ордена «За заслуги» (ІІІ – І ступенів, відповідно 1996, 1998, 2005 рр.), кавалер великого хреста ордена Великого князя Литовського Гедимінаса (1998) і Великого хреста орена «За заслуги перед Литвою» (2006). У 1997 році переміг у номінації «Дипломат року», нагороджений найвищими нагородами Аргентини, Бразилії, Грузії, Польщі, Португалії, Франції, Швеції, грузинським Орденом Честі (2009), польською нагородою «Honorary Decoration Bene Merito» (2009).

Має дипломатичний ранг Надзвичайного і Повноважного Посла (1992).